一般按构成关节的骨数、运动轴的数目、运动的方式及关节面的形状进行分类：
(一〉按构成关节的骨数，可分为单关节与复关节。
- 单关节：仅由两块骨组成，一个为关节头，另一个为关节窝，如肩关节、指间关节等。
- 复关节：由两块以上的骨构成，共同包在一个关节囊内，如肘关节、桡腕关节等。
(二)按运动轴的数目，可分为单轴关节、双轴关节及多轴关节
- 单轴关节：只有一个运动轴，关节只能向一种方向运动，如指间关节等。
- 双轴关节：有两个互相垂直的运动轴，可以出现两种运动方向，如烧腕关节等。
- 多轴关节：有两个以上的运动轴，关节可作多种方向的运动，如肩关节等。
(三)按关节的运动方式，可分为单动关节和联合关节。
- 单动关节：能单独进行运动，如肩关节和膝关节等。
- 联合关节：由两个或两个以上的关节同时进行运动，如两侧的下颌关节或桡尺远、近侧关节等。
(四）按关节面的形状，可以分为以下七种。
- 球窝关节：关节头较大，呈球形；关节窝小而浅，因此接触关节头的面积不到三分之一。球窝关节属多轴关节，其运动轴通过关节头的中心，关节沿这些运动轴，作屈、伸、内收、外展、旋内、旋外和环转运动，如肩关节等。
- 杵臼关节：与球窝关节相似但关节窝很深，包绕了关节头的大部分，虽属多轴关节，但运动范围受一定的影响，如髋关节等。
- 橢圆关节：关节头及关节窝的关节面均呈椭圆形。有额状轴和矢状轴两个运动轴，沿额状轴可作屈、伸运动；在矢状轴上，进行内收及外展运动；另外，还可作环转运动。如桡腕关节和环枕关节等。
- 鞍状关节：两骨的关节面均呈鞍状，彼此互成十字交叉接合，类似握手，因此，每一骨的关节面既是关节头又是关节窝。鞍状关节有额状轴和矢状轴两个运动轴，如第一腕掌关节。
- 屈戍关节：关节头呈横柱形，关节窝为横沟状。在横贯关节头中心的额状轴上，可作屈、伸运动。由于关节头的中部有沟，与沟相应的关节窝上有嵴，因此，二者相合限制关节的侧方运动，如指间关节。
- 娲状关节：为屈戍关节的变形，关节面偏斜，其运动轴与骨的长轴不成直角，如时关节。
- 车柚关节：由圆拄状的关节头与凹面状的关节窝构成。关节面位于骨的侧方，骨围绕与骨长轴平行的垂直轴旋转，如桡R近侧与远侧关节。
- 平面关节：两骨的关节面均平坦光滑，而且大小一致，可作轻微的滑动及回旋。如跗跖关节。